机器人渗透率是衡量一个国家工业智能化水平的重要标准，由于起步晚等因素，我国机器人市场，尤其是工业机器人发展水平远远落后于主要发达国家，为此国家高度重视，致力于突破技术瓶颈。
目前阶段下，我国机器人市场有哪些突围机会？
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不平衡的发展
谈起“机器人”，大众最容易想起的是各种“人形机器人”，比如2014年与孙正义在发布会上互动的Pepper，是一台安装了“情感引擎”能识别人情绪的机器人。
后来，各种人形机器人频繁亮相，包括去年引人注目的“Waker X”，这款由国内厂商优必选开发的人形机器人，能在跑步机上跑步，拧得开保温杯盖，给人按摩，甚至还能坐下来与人对弈。
其实，人形机器人仅是机器人庞大产业的冰山一角，那些非人形机器人才是市场的主体，它们分布在汽车智能工厂里，3C电子产品精密加工生产线上，以及食品饮料的封装线上。
据IFR（国际机器人联合会）统计，2021年，我国机器人市场规模预计将达到839亿元，2016-2023年的平均增长率达到18.3%，这其中工业机器人445.7亿元，服务机器人302.6亿元，特种机器人90.7亿元。
▲2021年我国机器人市场结构
工业机器人是我国市场占比最高的机器人种类，广泛应用于汽车、3C电子的装配、搬运、码垛、焊接等环节，并向金属加工、光伏、锂电池、食品饮料等行业扩展。
此外，我国还是全球*的工业机器人应用市场，占比近三成。
然而，一个可怕的现实是：我国新安装的工业机器人中有七成以上来自外国供应商，自给率低的惊人。
2020年，我国制造业机器人密度为246台/万人，远不及韩国的932台/万人、日本的390台/万人、德国的371台/万人。
这种现实意味着我们仅仅是一个工业大国，距离真正的工业强国还有不少距离。
对此，十五部门关于印发《“十四五”机器人产业发展规划》通知（下称：十四五规划）中明确提到：必须抢抓机遇，直面挑战，加快解决技术积累不足、产业基础薄弱、高端供给缺乏等问题，推动机器人产业迈向中高端。
但与工业机器人面临严重卡脖子的境遇不同，我国服务机器人，在技术和产业化水平方面与国外公司差距不大，甚至部分产品市场化应用已经*于全球，具备先发优势。
从2021年机器人领域一级市场的融资分布结果看，服务机器人遥遥*，医疗机器人等特种机器人相对次之，工业机器人则居后，一级市场对机器人的加码侧重于没有包袱的优势部分。
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差距悬殊
虽然身在全球*的机器人消费市场，但供应端却高度依赖进口，这成了我国工业自动化亟待解决的难题。
从产业链环节看，我国工业机器人具体落后在哪？
将一台工业机器人分拆开来，其组件包括上游核心零部件、中游机器人本体、下游系统集成三大部分。
其中上游核心零部件不仅成本占比高达7成，而且技术难度*；中游机器人本体技术难度跟随上游核心零部件，成本占比约20%；下游系统集成技术难度较低，主要取决于落地场景。
产业链技术难度决定了核心零部件是工业机器人获胜的制高点。
不过遗憾的是，目前国内机器人公司在包括“控制器”“伺服系统”“减速器”的工业机器人三大核心零部件话语权均不高。
首先是控制器，这个被称为机器人大脑的装置上，主要由软件与硬件两部分组成，硬件包括机身、操作界面等，国内与国外的差距并不大；但在软件方面，外资在软件算法、反应速度、兼容性等方面的表现明显胜于国产。
这样导致的结果是，以发那科、库卡、ABB、安川电机在内的机器人四大家族占据我国控制器的53%的份额，加上其他二线外资，外资在该领域的合计占比超过了80%，而国内厂商在控制器领域占比在16%左右。
▲2019年国内控制器市场格局
其次是伺服系统，作为工业机器人的小脑，伺服系统通过接收控制器发出的运动指令，驱动机器人本体去精确执行。
伺服系统的主要由伺服驱动器、伺服电机两部分构成，当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置三闭环控制算法，对闭环系统的设计、调试要求都很高，这也是伺服系统中核心难点所在。
这种难点也决定了研发历史较长的外资占优势。据统计，2019年，国内伺服系统领域，以日本松下、安川以及欧系西门子、施耐德等外资企业合计占比超过52%，内资企业仅占26%左右，排名靠前的有汇川科技（10.7%）、雷赛智能（2.3%）。
目前国产伺服系统与国际先进水平在动力输出功率方面大体相同，没有明显差距，差距主要体现在响应速度、大小和稳定性等方面，技术的突围还在继续。
最后是减速器，作为伺服系统的搭档，减速器相当于安装在连接伺服电机和执行机构之间的刹车。
减速器的核心难点主要在于精密加工、齿面热处理、装配精度、大规模生产与检测等工艺环节上，恰恰是我国制造业基础配套体系中最薄弱的部分，需要长期的经验积累。
目前，市面上加速器包括RV减速器和谐波减速器两款主流减速器及Spinea特用减速器，三者占比分别为4:4:2。其中RV减速器与谐波减速器在应用上呈互补关系，前者主要应用于20KG以上的机器人关节，后者则在20KG以内的机器人关节。
目前国内的减速器主要集中在谐波减速器领域，而RV减速器领域声量不足。市占率方面，目前RV减速器和谐波减速器领域分别由纳博特斯克、哈默纳科垄断。外资占比70%以上，国产减速器份额占比不足30%。
大体上看，机器人三大核心零部件中，减速器与伺服系统国产的占比相对有起色，控制器方面落后较多。这种背景下，机器人国产化的机会不仅要求要在外资卡脖子的硬核技术上去突破，还有其他优势领域的另辟蹊径。
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三大突围方向
尽管，国产机器人企业与外资差距悬殊，但并不能阻挡我们奋力追赶的脚步。
近期，十四五规划提出机器人发展的两项目标：到2025年，我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地；到2035年，我国机器人产业综合实力达到国际*水平。
我们基于目前的行业格局及发展趋势，梳理以下三条突围方向。其一核心技术的攻关、其二布局高增长的细分领域、其三拓展服务机器人的大蛋糕。
首先是核心技术的攻关。
在卡脖子的三大核心零部件方面，除控制器之外，伺服系统与减速器领域均出现了国产厂商迎头赶上的苗头。
其中伺服系统领域上，国产厂商埃斯顿伺服驱动器产品与安川电机“Σ系列”产品均具备免调谐功能、最高转速基本相同，公司也是国内少数具备机器人全产业链的企业之一。
雷赛智能的部分伺服技术已达到世界级水平，并与比亚迪、大族激光、立讯精密等企业建立长期合作关系。2020年，公司利用光伏、锂电、物流、防疫相关等行业需求高增，伺服系统类业务大增22.6%，录得1.66亿元收入，为公司第二大业务。
汇川技术伺服系统在中国市场份额处于前五名，位居内资品牌*名。2021年上半年，公司凭借供应链保供、芯片库存策略、抓住外资缺芯机会，大幅抢占市场份额，通用伺服业务收入大增133%，市占率也由去年同期的10%，提升至15.4%，继续领跑国产伺服市场。
减速器领域，绿的谐波在谐波减速器领域优势明显，在国产机器人品牌中的份额约为60%，为埃斯顿、埃夫特、GSK、新松等企业提供服务。
除此之外，公司业务聚焦，谐波减速器及金属部件业务收入占比约95%，受疫情催化“机器换人”的需求，公司去年前三季度营收增速超过115%，有券商预计国内仅数控机床领域，2021-2025年谐波减速器的市场规模年复合增速就达45%，天花板较高。
其次，高增长的细分领域，主要包括两部分：
*，一些技术壁垒相对较低的机器人本机，如AGV机器人，由于AGV机器人核心技术门槛不高，国内外技术水品无明显差距，因此国产AGV机器人成为国内市场主流。
但该细分市场增速迅速，数据显示，2015年-2019年4年该市场年均复合增速达57.7%，未来随着电商渗透率提升及智慧物流的发展，该类机器人有望继续保持高增速。
第二，一些增速较快的长尾市场。工业机器人历来的重点市场是汽车与3C电子领域，但近年来，这两块市场逐渐饱和，增速放缓严重。而包括食品饮料、光伏和锂电等细分市场迎来高增长。
2019年，我国工业机器人下游行业应用中，食品饮料、光伏和锂电的占比分别同比增长127%、55%和24%，目前我国光伏发电累计装机规模仍然连续6年位居全球首位，新能源车渗透率为7%左右，距离2025年20%的目标尚远。
押注在这些高增长的细分应用场景，将会给国产工业机器人厂商一些突围的捷径。
最后，服务机器人将是翻盘的大蛋糕。
据IFR预测，到2023年，国内服务机器人市场规模将突破600亿元，超越工业机器人成为*大机器人市场。
与工业机器人被外资压制的被动局面不同，服务机器人完全是轻装上阵，目前国内服务机器人不仅在技术和产业化水平方面不输于外资品牌，甚至部分产品市场化应用已经*于全球。
国内服务机器人在清洁、餐饮、酒店、医疗、派送等领域的应用趋向成熟，不过除了清洁机器人领域有科沃斯、石头科技等上市之外，其余服务机器人企业均在一级市场上。
要知道，目前仅医疗服务机器人直觉外科（达芬奇手术系统母公司）一家市值（1200亿美元）就几乎超过了工业机器人四大家族的总和，从投资角度，要关注服务机器人企业的IPO机会。
对于机器人的突围，国产品牌既要敢于冲锋陷阵、迎难而上，又要在一些高增长领域，服务机器人上重点下注，两方面结合提升智能化水平，打造工业化强国。
