导读
壹 ||如果给AI一具人类的身体，使其能够进入人类现实世界进行交互，由此诞生出的人形机器人，不就是AI和机器人产业共同的终点吗？
贰 ||虽然人形机器人对上游零部件有更高的要求，但仍与工业机器人具有共通性，二者核心硬件构成都包含伺服电机、减速器、传感器等。
叁 ||国产人形机器人在硬件领域仍任重而道远，产业链上游厂商亟须在核心零部件领域作出突破，但突破的关键点主要在工业机器人领域。
近段时间曾屡掀涨停潮的“人形机器人”概念股们，似乎突然熄火了。
7月12日，机器人控制器知名厂商新时达（002527.SZ）放量大跌8.42%，7月13日更是在早盘开盘后即大幅跳水，并终以跌停收盘；7月12日，昊志机电（300503.SZ）跌幅达7.7%，柯力传感（603662.SH）跌幅亦达5.24%。
涉嫌“吹牛”蹭人形机器人热度的南方精工（002553.SZ），更是自7月5日以来，连吃两个跌停板，成为引发此轮人形机器人概念股集体回调的导火索。
但在此前，人形机器人概念股曾走出了一轮急涨，多只股票在一个多月的时间里涨幅就高达1-2倍：6月15日至6月21日，新时达录得5天4涨停；6月14日至6月20日，传感器概念股柯力传感录得5天3涨停；其它包括南方精工、双飞股份、步科股份等多只概念股均在同一时段中接连掀起涨停潮。
这轮人形机器人概念股炒作热潮，其本质上仍是“AI”概念的延伸，自从chatgpt在全球掀起人工智能狂潮之后，AI就同当年的“互联网+”一般，急于向各行各业拓展赋能边界。
但当国内一众厂商还在内卷于大模型，争先恐后布局AIGC（人工智能生成内容）时，资本市场已经“前瞻性”地将聚光灯打向了机器人领域，“AI大模型+人形机器人”打造的“具身智能”将成为新蓝海的观点，开始在市场中流行。
7月6日，“硅谷钢铁侠”马斯克在2023世界人工智能大会上的致辞，更是将这股机器人热推向高潮：“未来我们将会看到更多的机器人，那么，我们需要考虑一个比例的问题，即机器人与人类的比例是多少？现在来看，这个比例将超过1:1，也就是说，全球机器人的数量会超过人类的数量。”
当然，并不是所有人都同意马斯克的观点。
“人形机器人产业目前来看还是一张白纸，想象空间确实很大，也是重点发展方向，但在未来五到十年之内，其主要的应用场景可能都集中在概念发布、互动展览这些领域，现在去说什么万亿蓝海市场，太夸张。”7月11日，深圳一家移动机器人企业的产品总监陈源告诉记者。
“具身智能”
比起近两年时常成为市场焦点的新能源、半导体等板块，机器人领域似乎有段时间没发生过什么新鲜事了。
受宏观环境趋弱及下游需求放缓的影响，2022年，我国工业机器人销量增速明显放缓，根据睿工业的统计数据，2022年中国工业机器人销量超过28万台，同比增长10%，增速较2021年下滑约40个百分点。其中，六轴垂直多关节机器人出货18.82万台，同比增长13%，SCARA（水平关节型机器人）出货6.8万台，同比仅增长1%。
正是在这种缺乏新鲜感的行业大背景中，chat GPT的走红，给机器人产业带来了新的想象空间。
“chat GPT刚火起来的时候，就有一些发烧友把它接入到游戏的NPC当中，大家发现以往只能机械根据预设选项提供选择的NPC，像拥有了生命一样，可以和玩家进行交流，提供给用户革命性的交互体验，如果进一步把机器人作为AI的载体，是不是就会诞生更多的可能和成长性。”北京一家智能机器人企业的硬件部负责人杨勤告诉记者。
英伟达创始人兼首席执行官黄仁勋在ITF World 2023半导体大会上也曾直言：“人工智能的下一个浪潮将是‘具身智能（embodied AI）’”。
那么，如果给AI一具人类的身体，使其能够进入人类现实世界进行交互，由此诞生出的人形机器人，不就是AI和机器人产业共同的终点吗？
不过，在杨勤看来，当下市场中火爆的人形机器人概念，与具身智能实际上是两码事，大部分人都混淆了二者的概念，“人形机器人不等同于具身智能，它只是具身智能实现的形态之一，接入成熟大模型的扫地机器人也能够称为具身智能，具身智能的重点是侧重于改变机器与外界交互的方式。”
记者了解到，无论是在目前的工业机器人抑或是家用机器人领域，机器人都是依据代码设定，经过编程后执行一系列重复的任务，记者曾在今年初，在香港生产力局体验过一套多关节工业机器人的任务设定过程，其中，包括机械臂位置、运动轨迹、动作、摆动角度在内的多重数据都需提前预设，随后，机械臂方能按照相关设定进行工作。
陈源告诉记者，典型的机器人产品通常都包含感知、驱动与执行三大系统，其中，感知包含多种类型的传感器，帮助机器了解外界环境信息，相当于“五官”，驱动则相当于“肌肉”，利用传动机构向执行系统提供动力，有液压、电机及气动三种驱动方式；而机器人在完成任务时，首先需要通过感知系统，识别周围环境，再根据提前设定好的参数，进行路径规划并执行任务。
而“具身智能”的特点，便是能够改变机器人被动接收数据、提前编程动作的交互方式。杨勤向记者表示，具身智能可以基于多模型训练，通过计算机视觉、多传感器协作等方式完成任务执行，建立起一套主动感知、认知以及决策机制，直接面向不同场景解决实际问题。
“具身智能和chat GPT一样，它给你的感觉会更像人，而不是机器，只不过前者具有物质实体，将AI运用在了机器人感知和决策当中。”杨勤说。
虽然实现形态有很多，但对于具身智能来说，*的实现形态无疑是人形机器人，这种直接参照人类形态进行设计的机器人，可以覆盖日常生活中绝大多数的使用场景，提供更自然、生动的交互体验。
深圳优必选科技股份有限公司副总裁付春江在2023世界人工智能大会的演讲中就曾表示，具身智能是“感知、运动、环境”三者的映射闭环涌现，所解决的是物理世界的问题，而人形机器人，恰恰是最贴近生产生活的通用机器人的代表。因此，人形机器人能够和具身智能非常好地结合，是具身智能的*形态。
他认为，人形机器人对于具身智能的*意义，就是提供了与物理环境相交互的“身体”和更精密的运动感知能力。只要是人类进行生产生活的地方，人形机器人都能够提供协助，并且可以使用现有的工具完成任务。这样一来，人形机器人就可以帮助具身智能强化对现实世界的理解。
“人形机器人与人类的身体构造相似，两个胳膊一个脑袋，可以更好地模仿人类行动，可以在设计主要为人类使用的环境中运行，像波士顿的atlas能自己开门，使用一些简单工具，这种人形设计能够覆盖很多生活场景，比如做家务、打扫卫生甚至开车。”陈源告诉记者。
除了人形构造带来的优点外，在他看来，人形形态的机器人最重要的是可以利用“具身认知”的方式进行学习，所谓具身认知，是指一个人的思想、知识和经验都是通过身体器官与环境的互动来塑造的，而人形机器人亦可以通过各类传感器与环境交互，通过实验或模仿来学习新的技能和知识。
不过，杨勤也指出，尽管人形机器人在实现具身智能方面具有许多优势，但具备智能的机器人并不一定要完全模拟人类的外观。其他形态的机器人，例如四足机器人、轮式机器人等，也可以在特定的应用领域中实现具身智能，并具备各自的优势和适用性。因此，在选择实现具身智能的*形态时，需要综合考虑产品的应用场景、市场需求、成本和技术能力。
“具身智能是一种设计理念，核心还是产品如何更好地服务需求。”杨勤说。
“高价值硬件”
记者注意到，自去年发布自家*人形机器人Optimus（擎天柱）后，特斯拉便不断高调更新这一产品的最新开发进展。
在今年5月的特斯拉股东大会上，马斯克花了不少时间介绍Optimus的最新进展，并发布了新的演示视频，在演示视频中，Optimus已经可以通过学习人类行为，实现简单的物品分类摆放，在户外行走的过程中，基于FSD，可以对周围环境进行识别。
“我认为Optimus被极度低估了，因为人们没有理解它带来的影响，我认为每个人都会想要一个机器人，也许还不止一个，这意味着，如果Optimus能够投产，实际的需求可能会达到100亿个。”马斯克在股东大会的演讲中表示。
在他看来，特斯拉未来的长期价值可能都将来源于人形机器人Optimus这一业务。
除了特斯拉，国内厂家中，小米也在去年8月发布了*全尺寸人形机器人CyberOne，在刚刚结束的世界人工智能大会上，包括达闼、傅利叶、优必选在内的多个机器人厂商也都带来了各自的人形机器人产品。
“人形机器人可以算是机器人设计皇冠上的一颗明珠，因为成熟的人形机器人要求还是很高的，要有长续航、高智能，还要有高速度、大负载，同时还要有高鲁棒性（亦称健壮性），不能说磕下碰下就坏了。”杨勤说。
他以人形机器人厂家常演示的抓取场景向记者举例称，对于人来说，抓取触碰是一件很简单的事，但是对机器的驱动系统就提出了很大要求，一个机械关节想要触碰鸡蛋而不碎，背后需要非常精准的电机扭矩控制，这中间就需要多轮软硬件结合的调试和学习。
根据特斯拉官方公布的信息，Optimus高度为1.73m，重量达到73kg，可搬运约10kg的货物，全身自由度为50个，拥有28个躯干关节驱动器，执行系统由减速机、电机、丝杆等部件构成。
国内厂商方面，傅利叶智能7月6日发布的最新通用人形机器人GR-1，身高则为1.65米，体重达55公斤，全身自由度为40个，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能，步速可达5公里/时。
仅性能指标方面看，目前国产人形机器人与海外厂商的代表产品相比尚无显著差距。
杨勤告诉记者，自由度（Degrees of Freedom，简称DOF）是评价机器人性能的重要参数之一，是指机器人能够在空间中独立移动和旋转的方式的数量，比如，人类的手臂就有7个自由度，其中，肩关节可以前后、上下移动并且旋转；肘关节可以弯曲和伸直；腕关节亦可以上下、左右移动且旋转。一般来说，机器人的自由度越多，它的活动能力和操作能力就越强。
但同时记者也了解到，增加自由度会带来更大的控制复杂性，因为每一个自由度的实现都需要独立的驱动和控制。此外，机器人的设计和制造成本也会随着自由度的增加而增加。因此，在机器人产品设计时，厂商通常会根据具体的需求和场景，又或者受制于技术能力来确定自由度数量。
“真正成熟想要走入千家万户的人形机器人，其零部件要求远高于现在工业机器人、商用机器人的要求，一个人形机器人动不动就40个自由度起，工业机器人多的也就6个自由度，还要有更高的鲁棒性，更精准的传感器。”陈源说。
而在产业链层面上，记者注意到，虽然人形机器人对上游零部件有更高的要求，但仍与工业机器人具有共通性，二者核心硬件构成都包含伺服电机、减速器、传感器等。
例如，伺服电机作为自动化运动控制的核心部件，它可以将电能转换为机械能，从而实现对机器人速度、转矩和位置的精确、快速、稳定的控制。在人形机器人中，伺服电机常被用于驱动机器人的关节进行精确的运动，同时可以快速调整关节的力矩和位置，从而帮助机器人维持稳定。
根据国海证券在今年6月发表的一份研报中的测算，现阶段Optimus硬件成本约人民币46万元，其中，电机、减速器、传感器、滚珠丝杠的价值量占硬件成本比例分别约为21.7%、9.1%、30.5%、18.3%，均具有较高技术壁垒。
在此背景下，包括新时达、昊志机电、柯力传感、汇川技术（300124.SZ）、绿的谐波（688017.SH）在内的工业机器人产业链上的知名厂商，顺势平移成为人形机器人概念股。
但在陈源看来，高价值量的硬件环节对人形机器人产业发展本身并没有帮助，他认为，人形机器人是定位于走入千家万户的消费级产品，过高价值量的硬件，必然会导致过高的消费门槛出现，从而使人形机器人成为一种用于“展览”奢侈品。
“人形机器人就是通过硬件升级达到多场景通用，通过AI赋能达到交互模式升级，最后再通过成本控制实现大规模量产，这样才能走出一条新的蓝海市场。”陈源说。
马斯克亦曾在去年9月份举办的特斯拉AI日活动上表示：“人形机器人擎天柱Optimus未来的产量可以达到数百万台，预计价格比汽车便宜得多，可能不到2万美元。”
不过，比起国内玩家，马斯克2万美元的降本目标还是稍显“保守”。
记者注意到，7月6日，国内知名减速机企业四川福德机器人股份有限公司（835015.NQ 证券简称：川机器人）披露了一份投资者调研纪要，其中提及：“公司研发的人形机器人成本能够控制到大概10多万元/台，综合测算一个关节大概1000多元是可以实现的，预计很快就能看到公司研发的人形机器人产品。”
“蓝海产业”
在这一轮人形机器人热潮中，相较于关注国内一众机器人企业推出的全新人形机器人产品，A股市场上的大部分机构及投资者的注意力似乎都放在了Optimus身上，试图围绕Optimus这一代表产品，在A股中挖出特斯拉的合作伙伴或潜在供应商。
“实事求是地说，站在硬件端来看，目前在工业机器人领域，四大家族（库卡、发那科、安川、库卡）仍然是*龙头，很多国产工业机器人厂商的零部件都依赖进口，比如，在机器人中实现精确的线性位置控制、提供大力矩、转化运动方式、防止反向运动的丝杠，就主要来自日本，工业机器人的蛋糕还不敢说有实力全吃掉，人形机器人很难说是利好消息。”谈及近期市场中炒得火热的A股人形机器人产业链，陈源如是向记者表示。
而许多被贴上人形机器人概念炒的火热个股，也在近日纷纷于公开渠道澄清自身尚未布局人形机器人业务，例如曾录得五天四板的新时达，就在7月12日直接于互动易回复投资者：“目前公司尚未开展有关人形机器人业务，但公司一直以来持续保持对行业相关前沿信息的关注。”
五天三板的柯力传感，则在7月5日面对投资者“是否向特斯拉送样力矩传感器”的问题，给出“尚未和特斯拉建立合作关系”的答复。
马斯克也曾在股东大会上表示，电机、控制器、电子设备以及Optimus 所需的各类组件，都是特斯拉团队自主设计。“事实上，我们尝试过寻找现成的执行器和其他组件，但我们发现什么都没有。”马斯克在股东大会上说。
很明显，最起码截至今年5月16日特斯拉股东大会举办期间，A股人形机器人产业链中都尚未有一家厂商能与特斯拉展开合作。
但这并不妨碍某些上市公司积极表态蹭“热点”，想借此东风提振公司股价。7月10日，南方精工发布公告称，收到江苏证监局发来的警示函，被警示的分别是公司董事长史建伟和公司董秘史维。
警示函信息显示，“经查，江苏南方精工股份有限公司2023年6月19日在深圳证券交易所互动易平台上回复投资者有关人形机器人相关业务的内容不准确，导致公司股价连续多次涨停。在股价异动后，南方精工未及时了解造成交易异常波动的影响因素，未在6月26日、6月28日发布的股票交易异常波动公告中就公司在互动易平台发布内容进行澄清，未披露造成股价异常波动的影响因素，信息披露不完整。”
这个引发股价波动的不准确问题，即6月19日，有投资者在互动易向公司提问，“看到公司目前给国产主要减速机厂商进行RV减速机产品配套，那公司在人形机器人产业有没有产品配套？是否进入特斯拉产业链？”
对此，南方精工当时信誓旦旦给出了确定答复：“在人形机器人领域，目前公司和国内头部两家减速机厂商合作开发新型减速机；相关样品已送至美国特斯拉，试验结果良好，获得较高认可。除此之外，公司正在开发的柔性轴承，行星滚柱丝杠等产品几乎属于国内空白，且在人形机器人领域有大量的需求。”
不仅于此，南方精工还在互动易上表示，“公司在国内RV减速机配套轴承等组件供应领域占据*的市场份额”。
结果，前脚还沉浸在背靠人形机器人怒斩三连板喜悦中的南方精工，后脚就被深交所一份问询函打回了原形。
根据其在7月5日发布的回复深交所问询函公告，南方精工应用于RV减速机中的相关产品为滚针轴承产品，该产品2022年的产销量分别为87.7万套和68.9万套（滚针轴承及垫片等零部件）， 2022年实现销售收入为566.37万元，占公司当年销售收入的比例仅为0.96%，且目前该产品在手订单不超过100万元。
所谓样品获得特斯拉较高认可，也变成了：“我公司产品并非直接供应特斯拉，也没有取得下游客户将相关样品送至特斯拉以及试验结果和评价的书面依据。”
在杨勤看来，国产人形机器人在硬件领域仍任重而道远，产业链上游厂商亟须在核心零部件领域作出突破，但突破的关键点主要在工业机器人领域。
“从做硬件的角度说，大家先一步一个脚印把工业机器人这块做好，人形机器人短期看不到太大的市场需求，吃完碗里再看锅里。”杨勤说。
优必选首席技术官熊友军近期亦公开表示，人形机器人的量产将会分三步走：*步是在结构化、可控环境中的小批量试用和进化，完成一些简单任务；第二步是在非结构化、可控环境中训练和进化，进一步提升运动、感知和决策能力；待与之适配的人工智能技术逐步成熟、制造工艺趋于稳定、成本也大幅降低后，人形机器人大规模量产就水到渠成了。
在陈源看来，人形机器人将成为巨大的蓝海产业是一个必然趋势，因为随着我国人口结构的变化，各行各业都面临着劳动力结构性短缺及成本快速上涨的风险，所以，自动化、智能化、机器化是时代发展的浪潮，一个超越传统机械设备，集结了云计算、物联网、AI于一体智能产品，将会给机器人产业带来更多可能。
但在此之前，硬件的迭代升级、AI的赋能结合、成本的把控降低，都将成为人形机器人，或者说具身智能大规模走向市场前必须面对的挑战。
