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智驾开城:一场360度无死角的必经之战

每家车企都要从头到尾去解决一个又一个coner case,这不是一朝一夕能够解决的事情。木桶理论在这个赛道并不试用,汽车的销量、硬件的性能、技术的先进、足够的人才和资金,都缺一不可,这无疑是360°无死角的竞争。
2023-09-01 14:50 · Tech星球 王琳

被小鹏汽车认为是“自动驾驶前的最后一辆车”的G6,交出了一份“意料之中情理之外”的成绩单。

说在意料之中,是因为比特斯拉Model Y要便宜5万多的G6,在配置上几乎碾压了大多数同价位竞品,成为爆品,几乎没有悬念。事实也是如此,小鹏G6上市1个月,订单数超4万。

说在情理之外,是因为过去一年,不少用户还在为辅助驾驶的安全问题担忧,愿不愿意为辅助驾驶功能买单依然是个问号。但G6 智驾高配Max版在订单占比居然高达70%,而团队原本预期Max版本的比例是40%,这几乎是翻倍。

小鹏G6 Max版本的大卖释放出一个信号:城市NOA( Navigate on Autopilot,自动辅助导航驾驶),正成为竞争的焦点。车企们的动作也在验证这一结论:几乎每家车企都加速NOA布局的速度。

在自动驾驶上已经布局多年的华为和小鹏略显保守,他们将今年城市NOA的开城目标分别定在了45城与50城,并已经开始布局无图版本。NOA至今没有落地一个城市的理想汽车称,要在年底开放100座城市,也是无图方案。

每个人都希望可以在疲惫的驾驶途中短暂解放双手,几乎没有人会怀疑自动驾驶的未来。一位接触过小鹏创始团队的人士向Tech星球展示的早期融资BP上写着,小鹏认为未来汽车的发展趋势一个是喜好,另一个是技术,这其中有三大关键点:电动化、智能化、网联化。

这无疑是一个巨大的机会,竞争者们虎视眈眈的不仅仅是市场份额,更多的是在汽车产业变革中,掌握城市出行的话语权。因为所有人都明白,在不久的将来,一个没有辅助驾驶功能的新能源汽车,很难俘获消费者的信心。

01智能驾驶开城,先拼数字

主流车企们现在最关心两件事儿,一个是销量,另一个是智能驾驶开城进度。

一位小鹏自动驾驶团队的员工告诉Tech星球,他们的工作非常繁忙,工作日晚上11点下班是常态。此前36氪曾报道,为了推进智驾进度,理想汽车正在扩张,每个员工都要填上几份内推简历。不过,一位理想汽车员工告诉Tech星球,这可能仅限于自动驾驶团队。

小鹏是城市NOA优秀选手的代表之一。目前,小鹏已经在上海、深圳、广州、佛山、北京和全国高速路段开放了XNGP(小鹏的城市NOA名字)高阶智驾功能。在小鹏大本营广州,用户使用XNGP时,已经不需要选择路线。小鹏汽车今年的目标是年底在50个城市开放XNGP功能。

另一个优秀选手是“坚持不亲自造车”的华为。华为计划到今年年底开放45城,进度基本和小鹏相当。

不过,今年最受关注的是理想汽车。这家公司在2023年以前对于智能驾驶的投入并不多,到了2023年,情况发生了变化。

在年初2月份的理想L7发布会上,官方曾透露将在第四季度开展城市NOA内测。后来,理想将内测提前到了第二季度。

原小鹏汽车自动驾驶副总裁吴新宙在接受《晚点Latepost》采访时曾表示,自己听说理想的目标本来没有那么激进,但是因为小鹏做得比较快,理想在上海车展之前开始加速。

6月26日,当理想汽车邀请车评人和媒体在北京顺义和望京内测其城市NOA功能时,当天下午2点25分,何小鹏在本人的社交账号上发布了一条视频,内容是他驾驶着G6,使用XNGP上下班的过程。火药味十足。

今年4月上海车展,当理想汽车喊出要年底城市NOA落地100城的数字时,不少人觉得不可思议。业内甚至有人评价称:落地100城,连路测都做不完。另一位新能源汽车自动驾驶研发团队的成员评论道:是骡子是马,落地拉出来溜溜就知道。

不过,理想汽车的城市NOA并不是传统意义上的智驾,而是通勤NOA,顾名思义,是只覆盖用户的通勤路段。一位自动驾驶行业人士告诉Tech星球,通勤路线大概率无需担心用户的使用率。

面对外界对开放百城是通勤NOA,而非城市NOA的疑问,理想汽车智能驾驶产品经理赵哲伦表示,城市NOA通过高精地图覆盖来开通可用路段,图商制图规则通常优先覆盖高等级道路,一座城市开通意味着该城市的高等级道路高精地图制图完成。但是,这意味着还有很多路段无法使用城市 NOA。

一位头部自动驾驶团队成员告诉Tech星球,城市NOA属于L2级别的辅助驾驶,开城其实没有特别多政策限制,主要考验技术能力。

从目前的形式来看,理想完成年底落地100城几乎是板上钉钉。不过,通勤NOA功能并不是开放给所有用户,而是AD Max的早鸟用户,他们预计年底规模达到万人,明年二季度会全量推送。

02 高精地图被抛弃了

城市NOA的优秀选手华为和小鹏过去开城都限定在北京、上海、广州、深圳、杭州、重庆这六座城市内,这是因为其辅助驾驶功能依托高精地图,而上述六座城市皆为智能网联汽车高精度地图应用试点的城市。

但现实是高精地图数据采集难度高,一辆搭载了激光雷达、摄像头等大量传感器的数据收集车辆成本动辄上百万,地图成本居高不下。

根据太平洋汽车网的消息,小鹏汽车智能辅助驾驶系统XNGP采用的方案是两颗英伟达Orin芯片 、13个摄像头、5颗毫米波雷达、12颗超声波雷达、2颗激光雷达和1个车内摄像头。一位行业内人士告诉Tech星球,一个毫米波雷达价格在200-300元之间,激光雷达是3500元/颗,一颗Orin芯片为1600美元。

Tech星球查询发现,超声波雷达的价格较为实惠,一颗雷达的成本在数十元。有数据显示按照一套倒车雷达系统安装4个超声波雷达计算,硬件成本还不足二百元。在不计算摄像头的情况下,XNGP的硬件成本在3万元左右。小鹏的目标是通过技术使XNGP的BOM成本到2024年降低50%。而李想曾披露,理想带双OrinX的智驾方案成本约为4000美元。

特斯拉辅助驾驶从一开始就摆脱高精地图,采用纯视觉方案,最终成本只有1500美金。自动驾驶的核心步骤就是让机器实现感知、规划和控制,其中感知的不确定性巨大,工作量也*,占80%。

特斯拉解决感知的做法是采用BEV(Bird's Eye View,一种鸟瞰式的视角或坐标系)感知车辆及周围环境,然后通过Transformer(一种新型神经网络架构)实现从2D到3D模块之间的转化,形成时序融合下的4D空间信息,从而使感知结果更加连续、稳定。

在此基础上,BEV算法进一步迭代为Occupancy Networks(占用网络),在10ms内完成计算,感知更高效、结果更精准。依靠技术的先进性,形成了实时生成高精地图的能力。

一位百度自动驾驶员工告诉Tech星球,目前BEV+Transformer+Occupancy的方案是行业*方案。在国内,大部分玩家都在学习特斯拉,他们希望逐步增强感知能力,摆脱对高精地图的依赖。这不仅可以降低成本,更重要的是可以让辅助驾驶功能可更多普及到更多地区。

“模型容易受到对抗性噪声的影响、2D到3D的转换模块会使信息损失。硬件算子算力、感知盲区、极限范围外和遮挡多等都会影响模型的效果。”上述员工补充道。

目前,小鹏和理想都已经具备乙级地图测绘资质。一位小鹏自动驾驶员工告诉Tech星球,乙级地图资质对于现有方案是完全够用的,甚至一些自动驾驶企业也只具备乙级资质。这为汽车主机厂进一步摆脱高精地图奠定了基础。

03 360°无死角的竞争

智能辅助驾驶始终是一个系统工程,需要技术的积累和团队不间断的投入。一位在自动驾驶行业工作多年的工程师表示,模型决定了算法能力的上限,数据决定了算法的实际效果。

数据是自动驾驶行业的基础。作为城市NOA的后来者,理想在新能源汽车的累计销量已经突破45万辆,小鹏累计销量接近32万辆。

在和滴滴合作后,小鹏将在15万级别引入XNGP系统,而为了拿到小鹏更多的股份,滴滴需要完成销量对赌。根据协议,如果滴滴平台和生态内的年销量超过10万辆,小鹏将提供额外的对价股权。如果连续两年的最高年销量达到18万辆,滴滴获得的最高股权比例可以提升至5%。

滴滴背后拥有庞大的网约车系统,这是一个巨大的销售渠道。而网约车每天的里程在200-300公里间,远远超过了私家车。这将大大加速小鹏的数据积累。

但仅有数据并不够。吴新宙层表示,中国的数据传输成本相对低一些,所以它还是有个饱和趋势的,“我并不认为十万辆和一百万辆的差别有那么大。”

数据喂养算法,但软件系统需要和硬件系统相辅相成。硬件越丰富,软件越好做。一位行业人士称,“蔚小理”(蔚来、小鹏、理想)的解决方案可以把激光雷达去掉,Orin 芯片换成自研的,或者地平线的J5/J6,成本便可以降低。但这样做的前提是软件足够优秀。

更重要的是,现实交通的复杂性在于交通参与者的随机行为,比如骑电车人员逆行、大货车的货物散落一地、路边偶然出现的小狗等等。如果不能解决这样的长尾场景/Coner Case,将严重影响实际的驾乘体验。

在城市NOA测试视频中,我们经常会看到这样一幕:汽车行驶途中前面突然出现一个行人,有时系统直接选择了刹车,但当时其实还是有路线规划的可能性的。

“如果感知加上时间序列,辅助驾驶会做得更好,通俗一点,就是系统预判行人穿过的时间,然后决定速度减慢到多少,而不是直接刹车。这样体验更舒适,也更符合人类驾驶习惯”,一位行业头部自动驾驶公司员工告诉Tech星球。

每家车企都要从头到尾去解决一个又一个coner case,这不是一朝一夕能够解决的事情。木桶理论在这个赛道并不试用,汽车的销量、硬件的性能、技术的先进、足够的人才和资金,都缺一不可,这无疑是360°无死角的竞争。

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